Analisi dell’accuratezza di un sistema di puntamento a 3 gdl per telecomunicazioni e sistemi di visione

Nel presente lavoro viene condotta un’approfondita analisi dell’incertezza di posizionamento angolare dell’end-effector di un meccanismo in catena aperta, particolarmente adatto al puntamento di antenne di comunicazione per applicazioni spaziali o terrestri. Tale meccanismo presenta tre gradi di libertà, ottenuti mediante tre giunti rotoidali aventi assi di rotazione inclinati. Allo scopo di evidenziare vantaggi e svantaggi, in termini di precisione di puntamento, è stata condotta un’analisi dell’incertezza mediante l’utilizzo di tre differenti metodologie di rappresentazione e di propagazione dell’incertezza stessa. In particolare, è stato seguito l’approccio raccomandato nella Guide to the Expression of Uncertainty in Measurement, il metodo di simulazione di Monte Carlo, ed anche un innovativo approccio basato sulla Teoria dell’Evidenza, che permette di trattare esplicitamente sia i contributi casuali sia i contributi sistematici all’incertezza. L’analisi condotta utilizza gli angoli di Eulero per la rappresentazione della posizione angolare dell’end-effector, ed ha evidenziato che il meccanismo proposto, rispetto ad un gimbal tradizionale ad assi ortogonali, presenta un’incertezza considerevolmente inferiore su due dei tre angoli di Eulero. Inoltre, il lavoro svolto ha permesso di confrontare differenti approcci di stima dell’incertezza su un’applicazione concreta, consentendo di evidenziare le caratteristiche peculiari del metodo molto innovativo mediante le variabili Random-Fuzzy.