Sviluppo di un sistema di presa per robot sensibile allo scivolamento degli oggetti afferrati

La movimentazione di oggetti in cui non sia possibile effettuare la presa con contatto di forma, ma solo con contatto di forza ha dato origine ad un' ampia varietà di sistemi di preensione. Infatti in genere non si tratta di effettuare sernplici spostarnenti con oggetti di forma invariata, ma di afferrare dei particolari in modo da poterli lavorare, spesso cambiandone significarivamente la forma senza che per altro I' efficacia delia presa venga pregiudicata, Nel senore dell' assemblaggio industriale, dove determinante è il raggiungimento di un alto grado di produrrività, si è affrontato il problema mettendo a disposizione del robot differenti azionarnenti terminali. La tipologia può essere così classifictra [1]: dita intercambiabili; pinze intercambiabili; sistemii a multipinze (flip-over hand); pinze a presa multipla, La necessità di variare il tipo di utensile terrninale può essere limitata costruendo un "end-effector" che possa regolare la presa, entro deterrninati limiti dimensionali, in funzione delle cararteristiche dell' oggeno da manipolare. La funzionalità di questi sistemi di presa è quindi condizionara principalmente dalla efficienza dei sistermi tattili di contatto delle falangi [2]. Nel presente lavoro viene illustrato un azionamento di estrermità dotato di sensori, che consente di afferrare e movimentare oggetti, applicando loro 1a forza di pressione minima necessaria, controllando che tale valore rninimo sia inferiore al valore massimo consentito dall'oggeno da afferrare, consentendo di poter utilizzare uno stesso utensile di presa in diverse condizioni operative [3].